Chelmsford er bær og höfuðborg sýslunnar Essex á Austur-Englandi. Hún er 48,5 km norðaustan við Charing Cross í London. Chelmsford er í miðju Essex og hefur verið höfuðborg sýslunnar síðan árið 1215. Árið 1999 var áttahundruð ára afmæli Chelmsfords.
Dómkirkjan í Chelmsford er næstminnsta dómkirkja Englands á eftir Dómkirkjunni í Derby. Hún var byggð 15. og 16. öld og var þá sóknarkirkjan af Chelmsford að miðaldasið. Biskupsdæmið nær yfir alla Essex-sýslu og hluta af Austur-London. Árið 2011 var íbúatala um 111.500.