Domingo de Soto nacque a Segovia nel 1495 e il suo nome di battesimo era "Francisco".[1] Soto studiò latino a Segovia sotto Juan de Oteo e Sancho de Villaveses.[2] Iniziò i suoi studi filosofici nel 1513 presso l'Università di Alcalá, dove studiò sotto Tommaso di Villanova.[3] Nell'estate del 1517 si iscrisse all'Università di Parigi. Qui studiò nel collegio di Santa Barbara, in cui insegnava il matematico e fisico Juan de Celaya. De Soto fu il confessore di Carlo V d'Asburgo.
Nell'estate del 1524 divenne novizio domenicano presso il priorato di San Pablo a Burgos, cambiando il suo nome da Francisco a Domingo; prese i voti definitivi il 23 luglio1525. Divenuto Doctor theologiae nel 1525, insegnò dapprima a Segovia, e in un secondo momento a Salamanca, dove sostituì frequentemente Francisco de Vitoria, che era spesso malato. Dal 1532 al 1549 occupò la cattedra di teologia presso l'Università di Salamanca, che lasciò brevemente per diventare confessore di Carlo V in Germania.[4] Nel corso del suo insegnamento universitario si mantenne sempre fedele all'aristotelismotomistico.[5]
Nel 1548 partecipò, come teologo cattolico, alla redazione dell'Interim di Augusta. In quell'occasione conobbe il confessore dell'imperatore Pedro de Soto, che sostituì nella carica nel 1548. Entrambi tentarono senza successo di limitare l'influenza esercitata dal cardinale de Granvelle su Carlo V.[6] L'imperatore gli offrì la nomina a vescovo di Segovia, ma de Soto rifiutò la carica e tornò al suo monastero dove nel 1550 fu eletto priore. Dal 1552 fino alla sua morte, è stato docente presso l'Università di Salamanca.
Sostenitore del voto di povertà, si batté per la difesa degli oppressi. In una disputa con Filippo II di Spagna, difese il diritto dei poveri e impegnò nella Giunta di Valladolid con Bartolomé de Las Casas per i diritti degli indiani d'America. In particolare, dichiarò non considerabile terra nullius il territorio delle Indie, dato che queste erano già abitate prima del primo viaggio di Colombo.[7]
Sembra inoltre probabile che gli scritti di de Soto abbiano influenzato il pensiero di Galileo sulla cinematica. Secondo Juan José Pérez Camacho e Ignacio Sols Lucía, il concetto di de Soto di resistentia interna di un corpo prefigura la resistenza interna di Galileo.[13]
Carro, Venancio Diego (1943). Domingo de Soto y su doctrina jurídica. Madrid: Real Academia de Ciencias Morales y Políticas. ISBN 978-84-7296-047-3.
Brufau Prats, Jaime. El pensamiento político de Domingo de Soto y su concepción del poder. Salamanca: Ediciones Universidad Salamanca. ISBN 978-84-7481-916-8.
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Fondazione Mansutti, Quaderni di sicurtà. Documenti di storia dell'assicurazione, a cura di M. Bonomelli, schede bibliografiche di C. Di Battista, note critiche di F. Mansutti. Milano: Electa, 2011, pp. 296–297.