Sklep je zveza med kostmi pri organizmih, ki imajo skelet. Razdelimo jih glede na gibljivost ali na način, kako so kosti zvezane med seboj, v neprave sklepe (sinartroze) in prave sklepe (artikulacije). Zveze lahko delimo tudi glede na mehaniko sklepov.
Veda znotraj anatomije, ki preučuje sklepe, je artrologija.
Nepravi sklep (sinartroza) je sklep brez sklepne špranje, zato je slabo gibljiv. Med sklepnima površinama je hialini hrustanec (sinhondroza), vezivni hrustanec (simfiza) ali vezivo (sindezmoza). Značilna sinhondroza je zveza med prvim rebrom in prsnico. Sramnična zrast je značilna simfiza. Distalna zveza med golenico in mečnico je sindezmoza.
Šiv (sutura) je posebna vezivna zveza med kostmi in je značilna za lobanjske kosti. Šivi v starosti zakostenijo. Pomembni šivi so med čelnico in temenicama (sutura coronalis), med temenicama in zatilnico (sutura lambdoidea) in med obema temenicama (sutura sagittalis).
Pravi sklepi (artikulacije) so gibljive zveze med dvema ali več kostmi. Kosti so na sklepnih površinah prevlečene z hialinskim hrustancem, ki nima žil in se prehranjuje z difuzijo. Med sklepnima površinama je sklepna špranja (cavum articulare), ki jo izpolnjuje sklepna maža (synovia). Sklep ovija sklepna ovojnica (capsula articularis), ki jo delimo na dve plasti. Zunanja je iz čvrstega veziva (membrana fibrosa) in se nadaljuje v pokostnico. Notranja je nežna sinovialna ovojnica (membrana synovialis), ki je zgrajena iz rahlega veziva. Sinovialna ovojnica vsebuje mnogo žil in čutnih živčnih končičev ter izloča sklepno mažo, ki maže in prehranjuje hrustanec.
Pravi sklepi imajo poleg teh stalnih elementov še pomožne strukture, ki povečujejo stabilnost sklepa. To so vezi in kite mišic ter vezi znotraj sklepa. Posebnosti nekaterih sklepov so vezivno - hrustančni vložki, ki izravnavajo neskladnosti sklepnih površin dveh sosednjih kosti in jim glede na obliko pravimo diskus (discus) ali meniskus (meniscus). Sluzni mešicek (bursa synovialis) je blazinica, ki je zgrajena tako kot sinovialna membrana in je napolnjena s sinovio. Burza zmanšuje trenje kite ob kost in je večkrat tudi v stiku s sklepno špranjo.
Po mehaniki delimo sklepe na drsne sklepe na brezosne (tudi drsne), enoosne, dvoosne in večosne sklepe.
V anatomiji se gibanje v sklepih opisuje s strokovnimi izrazi:
Vsaka gibljiva povezava med kostmi ima dve sklepni površini. Kosti so na stičnih mestih gladke in po večini jih prekriva sklepni hrustanec (cartilago articularis). Med sklepnima površinama je sklepna špranja (cavum articulare). Sklepni prostor zapira sklepna ovojnica (capsula articularis). Zunanja plast sklepne ovojnice je iz trdega kolagenega veziva in prehaja na pokostnico. Notranja plast je sinovialna membrana (membrana synovialis) iz mehkega veziva, v katerem je veliko žil in čutnih živčnih končičev. Ta plast izloča sklepno mažo (sinovia), bistro lepljivo snov, ki prehranjuje hrustanec.
Sklepno ovojnico po navadi krepijo trdne vezi (ligamenta articularia). Med sklepnima površinama je včasih vezivna hrustančasta ploščica (discus ali meniscus), ki uravnava neskladnost sklepnih površin.