Esing er en litt tykk list på langs på hver side ved eller nesten oppe ved overkanten inni en robåt. Den er tykkest på midten, og blir noe tynnere mot endene like ved eller helt ute ved stevnene. På det tykkeste kan den i tverrsnitt variere mellom 3x3 cm til 10x10 cm etter båtstørrelsen. Men tverrsnittet er sjelden kvadratisk; som oftest er esingen tykkest øverst, og har en smalere underside. Ofte er en eller flere av vinklene i tverrsnittet heller ikke rette.
På nesten alle robåter nord for Bergen ligger esingen på nest øverste bordkant. Åfjordsbåtene har derimot ikke slik indre esing, men derimot en litt tykk list på utsiden av øverste bordkant; denne listen heter "esseng". På Nordlandsbåter bygd etter ca. 1930 er også esingen utelatt, og på en del helt nye Sognebåter er det lagt inn en tynn teaklist, nærmest som pynt, der en vanlg esing skulle ha ligget.
På båter sør for Bergen ligger esingen langs øverste bordkant, og øst for Lindesnes kalles den gjerne for "rip" (ei rip – ripa). Øst for Lindesnes kan esingen også bli så lav og bred at den begynner å ligne på et vaterbord.
Som oftest stopper esingen ved rengene (se rang), men på enkelte båter på Sørvestlandet og på Sør-Østlandet går esingene helt til stevnene. Ved hver stevn står det i så fall gjerne en liten nauvrang som binder esingene sammen.