Hjelmelandsfjorden er ein liten fjordarm av Boknafjorden i Hjelmeland kommune i Rogaland. Fjorden ligg nord for Hjelmelandsvågen og grensar til Gardssundfjorden i vest, Ombofjorden i nord og Jøsenfjorden i aust. Hjelmelandsfjorden kan reknast som eit framhald av både Ombofjorden og Gardssundsfjorden. Frå vest til aust måler fjorden 4 km, medan han strekkjer seg 5 km frå Ombofjorden i nord og sørvestover til nordaustsida av Randøy.
Ved Randøy held Ølesundet fram sørvestover til Fisterfjorden på andre sida.
Ferja MF Hjelmeland kryssar Hjelmelandsfjorden i eit trekantsamband. Frå Sande går det ferje nordaustover til Nesvik på Jøsneset og nordvestover til Skipavik på Ombo. Ferja går også mellom Nesvik og Skipavik.