Skjaldsveinn var á miðöldum ungur maður sem sá um skjöld og brynju riddara og hélt stríðshesti hans. Upphaflega voru skjaldsveinar unglingspiltar sem hugðust sjálfir gerast riddarar. Piltar gátu gerst vikapiltar við 7 ára aldur og orðið skjaldsveinar 14 ára. Stundum báru skjaldsveinar líka merki riddarans í orrustu.
Frá miðöldum til okkar daga hafa óðalsbændur án formlegs aðalstitils gjarnan verið kallaðir „skjaldsveinar“ (enska: squire, stytting úr frönsku esquire) í Bretlandi. Titillinn tengist þannig landeigendum í sveitum sem bjuggu á herragarði eða stærsta húsinu í þorpi. Slíkir skjaldsveinar geta tengst aðalsfjölskyldum og átt eigin skjaldarmerki. Skjaldsveinninn er þá eins konar aðalstitill, hærra settur en herramaður en lægra settur en riddari. Í Skotlandi er lávarður (laird) hliðstæður titill.
Í ensku er Esquire (stytt Esq.) kurteisistitill sem í dag er oftast settur aftan við nafn karlmanna af aðalsættum eða hátt settra embættismanna eins og dómara og lögmanna.