Durante a Idade Media, Palacios quedou integrado no Reino de León. Os seus monarcas repoboaron a localidade así como o resto de Seabra. Despois da independencia de Portugal do reino leonés en 1143, Palacios sufriu pola súa situación xeográfica os conflitos entre os dous reinos polo control da fronteiro, situación que quedou estabilizada a inicios do século XIII.
Posteriormente, na Idade Moderna, Palacios foi unha das localidades que se integraron na provincia das Terras do Conde de Benavente e dentro desta na receptoría de Seabra. Non obstante, coa división provincial de 1833, Palacios de Sanabria pasou a formar parte da provincia de Zamora e da Rexión de León.
Entre 1840 e 1860, o concello ampliou a súa extensión territorial ao integrar no seu termo as localidades de Vime de Sanabria e Remesal. Non obstante, a súa extensión actual non chegou ata 1965, cando o concello de Otero de Sanabria foi anexionado ao de Palacios.
Na parte alta do concello sitúase a ermida de Santo Cristo, cuxo recinto o forman tres naves e na súa cabeceira destaca un retablo barroco presidido pola imaxe do Crucificado.
Da súa igrexa parroquial, o outro edificio eclesiástico desta localidade, chama especialmente a atención o seu campanario. No seu interior, un retablo de estilo neoclásico preside a estanza.
En Palacios de Sanabria tamén son significativos os pombais, que a diferenza dos de Terra de Campos, foron construídos en escura cachotaría e cubertos de lousa.
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