Au Moyen Âge, le sergent royal est un auxiliaire de justice. Serviteur, valet et agent du seigneur, il est chargé des poursuites, des saisies et de diverses autres tâches de justice et de police.
Philippe Auguste, avant de partir en Croisade, crée les sergents royaux : chaque prévôt (ou vicomte en Normandie) dispose de sergents pour exécuter ses décisions de justice. Ceux-ci portèrent ensuite le nom de sergents des maréchaux jusqu’en 1501 (ou de sergent fieffé ou hérédital dans les vicomtés normandes)
C'est avant tout un agent d'exécution, il détient beaucoup moins de pouvoirs que les baillis et que les prévôts dans les seigneuries rurales ou urbaines. Dans le domaine royal, ils sont au service des prévôts, châtelains, baillis et sénéchaux. Les sergents ont surtout un rôle de justice, puis de police, surtout en ville à la fin du Moyen Âge. La population les redoute et ils sont réputés violents et de nombreuses requêtes jugent leur nombre excessif, particulièrement sous Philippe IV le Bel.