L'avenue Pierre Mulele est une rue de Kinshasa en république démocratique du Congo. Elle traverse Kinshasa du nord au sud de la place Nelson-Mandela dans la commune de La Gombe entre camp militaire Kokolo de Bandalungwa et le Palais du Peuple à Lingwala, par la place Joseph Iléo, entre la commune de Kasa-Vubu, par les communes de Ngiri-Ngiri, Bumbu et Selembao, jusqu'à la route de Matadi à Djelo Binza (commune de Ngaliema).
L'avenue s'est appelée avenue Joséphine Charlotte à l'époque coloniale, avenue des Victimes de la Rébellion après l'indépendance, ensuite avenue du 24 novembre (jour du coup d'État de Mobutu Sese Seko en 1965), avenue du 17 mai (jour de la prise du pouvoir par Laurent-Désiré Kabila en 1997), et avenue de la Libération. Elle est finalement renommée avenue Pierre Mulele en 2002, en l'honneur de Pierre Mulele[1].