Mae'r goes (neu goesau) yn cynnal gweddill y corff rhwng y migwrn a'r glun, ac yn cael ei ddefnyddio ar gyfer symud. Ar y rhan pellaf o'r goes oddi wrth y corff fe geir rhan arbennig sydd wedi'i addasu ar gyfer y tir mae'n cerdded arno: troed neu garnau. Gellir rhannu'r goes, o ran anatomi yn wahanol rannau megis croth y goes a'r pen-glin.
'Does yna yr un math o anifail gydag un goes, ond mae'n bosibl creu robot ungoes, mae'r coesau, felly'n dod bob yn bâr. Dyma rai enwau:
Ungoes - 1
Deugoes - 2
Trichoes - 3
Pedwar coes - 4
Mae gan yr arthropod: 4, 6, 8, 12 a rhai ohonyn nhw 14 coes. Mae 'na rai efo mwy na hynny: y pry cantroed a'r pry miltroed er enghraifft. Gyda llaw, does gan y ddau bry ola ddim cweit cymaint o goesau â hynny!
Yn y dŵr yr esblygodd y coesau'n gyntaf, fel ffins, mae'n debyg, gan addasu wedyn ar gyfer y tir. Mae'n bosib mai'r cyntaf i wneud hyn oedd cregin, pryfaid, pryfaid cop ayb.
Mae llawer o bobol yn gweld y goes yn rhan rhywiol o'r corff. Fe'u cuddir fel arfer yn y gorllewin a chyfandir America, ar wahân i lan y môr, lle mae eu dangos yn beth cwbwl dderbyniol. Mae merched, weithiau, yn eu gwisgo â dillad sy'n eu gwneud yn fwy rhywiol fyth: neilons, sgert gwta, esgidiau hirion, y garter a'r sysbendars er enghraifft.