Preludium je odvozeno od latinského slova Praeludere, které znamená hrát před něčím. Původně bylo myšleno jako předehra k vokálním skladbám: písním, motetům, madrigalům nebo chorálům. Bylo svěřováno většinou loutně, cembalu nebo varhanám. Později se rozšířilo i jako úvod instrumentálních skladeb, nejčastěji fug. V 19. století se osamostatnilo jako volná charakteristická skladba. Dnes je chápáno i jako volná improvizace výkonného hudebníka.
Preludia vznikala nejčastěji volnou improvizací hudebníka a neměla jiný účel, než uvést následující hudební dílo. Tím, že nebyla vázána žádnými formálními předpisy, stala se vlastně prvními skladbami instrumentální hudby. Mezi první zaznamenaná preludia patří např. Ileborgova varhanní tabulatura z roku 1448. Preludia byla označována různými názvy jako preambulum, intonatio, capriccio, toccata, intrada, fantasia, ricercar, tiento apod., nicméně mezi těmito názvy nebyl větší formální rozdíl. Pouze snad fantasia, ricercar a tiento se vyznačují tím, že obsahují imitační nebo přímo fugovou část. Výjimku tvoří toccata, která prošla samostatným vývojem a např. u Buxtehudeho a Johanna Sebastiana Bacha se stala samostatnou vícedílnou formou.
Vrcholnou formou barokní hudby byla fuga. Stalo se ustáleným spojením, že instrumentální fugu komponovanou v přísné polyfonii předcházelo volně komponované preludium. Uvolnila se však tematická vazba mezi preludiem a fugou. Téma použité v preludiu nemusí nutně být totožné s tématem fugy. Příkladem je Dobře temperovaný klavír Johanna Sebastiana Bacha, který je sbírkou preludií a fug ve všech 24 durových a molových tóninách.
Vznikly jako úvody ke společnému zpěvu v chrámu nebo mezihry oddělující různé chorály nebo části mše. Vyvinulo se několik typů chorálových předeher:
Chorálové předehry dovedl k dokonalosti Johann Sebastian Bach. Jsou často prováděny samostatně bez následného chorálu.
V období klasicismu se, pomineme-li jednotlivé skladby, na preludium pozapomnělo. Teprve Felix Mendelssohn-Bartholdy, který se zasloužil o znovuobjevení díla Johanna Sebastiana Bacha, znovu oprášil i formu preludia a fugy. Podobně komponoval i Robert Schumann. Následující vývoj dospěl k oddělení obou složek a preludium se stalo samostatnou hudební formou. Z původního účelu uvést následnou skladbu se stala krátká samostatná skladba s jedním hlavním motivem.