La paraula escafandre, del francès scaphandre i aquest del grec skaphe (barca) i andros (home), va ser utilitzada per primera vegada el 1775 per Jean-Baptiste de La Chapelle, abat de la Chapelle a la seva obra Tractat de la construcció teòrica i pràctica de l'escafandre o del vaixell de l'home. La invenció de l'abat consistia en un vestit realitzat en suro que permetia als soldats flotar i travessar els cursos d'aigua.
Actualment la paraula escafandre es refereix al conjunt de dispositius que permeten a una persona romandre submergit sota l'aigua amb seguretat. Així la paraula escafandre es refereix actualment als equips següents:
- L'escafandre tradicional, dispositiu que permet al seu usuari respirar i evolucionar sota l'aigua gràcies a un tub connectat a la superfície. El casc és rígid però la resta de l'equip que cobreix el cos és flexible, la qual cosa fa que el submarinista hagi de respirar en tot moment un aire comprimit a una pressió proporcional a la profunditat en la qual es troba.
- L'escafandre rígid (o escafandre atmosfèric), tipus d'escafandre d'estructura rígida que permet al seu usuari respirar i evolucionar sota l'aigua enllaçat o no a la superfície però quedant sempre a una pressió atmosfèrica interna constant. L'aire respirat pel submarinista es troba en tot moment a una pressió atmosfèrica equivalent a la de la superfície del mar, ja que totes les parts que componen l'escafandre són rígides i articulades entre elles i la pressió de la profunditat a què es trobi no afecta l'interior de l'escafandre. Concebut per a grans profunditats.
- L'escafandre autònom, dispositiu que permet al seu usuari respirar i evolucionar sota l'aigua amb una total independència de la superfície però sofrint la pressió de l'aigua que l'envolta. El submarinista respira per tant en tot moment un aire comprimit a un grau proporcional a la profunditat en la qual es troba. És la més utilitzada a nivell esportiu i en activitats no professionals. No permet arribar a fondaries superiors a 70-80 metres.
- L'escafandre espacial, combinació que permet a un astronauta evolucionar i respirar en el buit espai, amb dependència o independència del seu vehicle espacial però tot quedant a una pressió atmosfèrica interna constant.
El terme «escafandre» també s'aplica als vestits que els astronautes utilitzen per als seus passejos espacials. Amb dependència o autonomia del seu vehicle espacial aquests vestits o escafandres espacials mantenen al seu interior una pressió atmosfèrica constant, igual que ho fan les escafandres atmosfèriques utilitzades per explorar les grans profunditats oceàniques.
- Finalment, en el domini de l'aviació, l'escafandre estratonàutic va ser un vestit pressuritzat dissenyat pel coronel Emilio Herrera Linares el 1935 per a ser usat durant un vol estratosfèric mitjançant un globus aerostàtic de barqueta oberta programat per a l'any següent. Se'l considera un dels antecedents del vestit espacial.
