Основателями будущего автозавода стали «Первый чешско-моравский машиностроительный завод» (Prvni ceskomoravska tovarna na stroje) и компания Франца Рингхоффера (Franz Ringhoffer). 27 марта 1907 года они основали «Пражский автомобильный завод» (Prazska tovarna na automobily) с производственными цехами в квартале Прага-Либень. Через два года барон Рингхоффер вышел из соглашения, а первый компаньон со временем превратился в машиностроительный концерн «Чешско-моравская Колбен Данек» (Českomoravská Kolben-Daněk), известный с 1927 года как ЧКД (CKD).
Первые легковые автомобили собранные в Праге марок Isotta Fraschini, Charon, Renault и грузовики Dikomen, начали выпускать по закупленным у ряда известных фирм лицензиям.
В австро-венгерские вооружённые силы легковые автомобили «Прага» поступили уже в 1908 году.
В 1911 году начальником конструкторского бюро был назначен Франтишек Кец (Frantisek Kec) который разработал первый грузовик для армии, 5-тонный «Прага V» (Vojensky) классической компоновки. Его производство продолжалось до 1920 года.
Производство легковых автомобилей было завершено в 1947 году. В 2011 году было восстановлено с выпуском модели R4S. В нем использовался 3,2-литровый двигатель V8 на базе двигателя Suzuki Hayabusa, мощность которого составляла 530 л.с., а общий вес составлял всего 880 килограммов. Особенностью R4S являются маркировки развала и схождения, что исключает необходимость использования дополнительных инструментов, при этом определенное количество «щелчков» представляет определенную степень развала или схождения. В 2012 году была выпущена модель R1, а в 2023 году модель Bohema[англ.].
Nutzkraftfahrzeuge aus der Tschechoslowakischen Republik. In: Kraftfahrzeugtechnik 11/1956, S. 418–420.
Nutzkraftfahrzeuge auf der III. Tschechoslowakischen Maschinenbauausstellung. In: Kraftfahrzeugtechnik 9/1957, S. 346–347.
Marián Šuman-Hreblay: Encyklopedie automobilů. České a slovenské osobní automobily od roku 1815 do současnosti. Computer Press, Brünn 2007, ISBN 978-80-251-1587-9. (tschechisch)
Emil Příhoda: Praga – Devadesat let vyroby automobilu. Praha 1998, ISBN 80-902542-1-7. (tschechisch)
Francev, Vladimir / Kliment, Charles K.: Ceskoslovenská obrnená vozidla 1918–48. Prag 2004.
Spielberger, Walter J.: Die Panzer-Kampfwagen 35(t) und 38(t) und ihre Abarten einschließlich der tschechoslowakischen Heeresmotorisierung 1920–45. Bd. 11 der Reihe „Militärfahrzeuge“, Stuttgart 1980.
Spielberger, Walter J.: Die Rad- und Vollketten-Zugmaschinen des Deutschen Heeres 1871–1945. Bd. 10 der Reihe „Militärfahrzeuge“, Stuttgart 1978