La voie fut ouverte en 1790 sous le nom de « rue de la Croix-du-Roule » car on y trouvait un calvaire[1]. En 1796, elle prit le nom de « rue de Milan » pour commémorer la prise de Milan par les troupes françaises de Napoléon Bonaparte le . Elle reprit sa dénomination d'origine en 1815[2], avant d'être rebaptisée « rue Daru » en 1867.
Une décision ministérielle du a fixé à 10 mètres la moindre largeur de la rue[3].
À ce numéro se trouvait également un bâtiment détruit depuis : l'hôtel d'Isabel Pesado de la Llave (1832-1912), duchesse de Mier[5], riche aristocrate mexicaine et philanthrope. Elle quitta le Mexique en 1899 à la mort de son mari, Antonio de Mier de Celis, duc de Mier, fondateur de la Banque nationale du Mexique, et vint finir ses jours à Paris dans l'hôtel de la rue Daru.
No 16 (détruit) : à cette adresse se trouvait l'hôtel particulier du comte polonais Georges Mniszech, construit par l'architecte Clément Parent vers 1870 et démoli par la suite[6].
No 22 : cercle d'escrime Hoche (fondé en 1910)[5].