Petit-Saguenay tire son nom de la rivière Petit Saguenay, une des rivières à saumon du Québec. Comme pour les autres villages du fjord du Saguenay, le village est situé près d'une anse et à l'intérieur d'une vallée encaissée. Les premiers navigateurs, en remontant la rivière Saguenay, ont découvert une petite rivière dont la morphologie rappelle celle du Saguenay, d'où le toponyme Petit-Saguenay.
1838 : La Société des Vingt et un installe les deux premiers moulins à scie de Petit-Saguenay: l'un à l'Anse au Cheval et l'autre à l'Anse aux Petites-Îles.
1844 : François Guay de La Malbaie construit une scierie à l'embouchure de la rivière Petit-Saguenay, qu'il revend aussitôt à William Price (Père).
1848 : William Price (Père) construit une ferme et fait de Petit-Saguenay la centre administratif de ses exploitations au Bas-Saguenay, dont il confie la gestion à son fils David Price.
1857 : En raison de la pénurie de pins sur le territoire, le moulin à scie est fermé à l'embouchure de la rivière Petit-Saguenay.
1949 : Construction d'un nouveau barrage hydro-électrique aux chutes Saint-Antoine par la coopérative d'électricité de Petit-Saguenay et de L'Anse-Saint-Jean et aménagement du réseau de distribution pour fournir en énergie les municipalités de Petit-Saguenay, L'Anse-Saint-Jean et Rivière-Éternité.
1958 : Construction du premier réseau d'aqueduc municipal.
1960 : Inauguration du quai fédéral, construit à l'embouchure de la rivière, sur le Saguenay.
1966 : Attribution des droits de pêche de la rivière Petit-Saguenay à l'Association de Chasse et de Pêche de Petit-Saguenay.
1971 : La municipalité acquiert un terrain de 276 acres de la Price Brothers and Company à l'Anse Saint-Étienne pour y développer un centre de villégiature.