Penilased on müütilised tegelased rahvuseeposes "Kalevipoeg".
Neid on mainitud eepose kuueteistkümnendas loos ("Lennuki" ehitus ja merereisi algus. Teekond maailma otsa. Lapumaa ja Varrak.).
Purjetanud koos kaaslastega Lennukil põhja poole, jõudis Kalevipoeg võõrasse randa, kus elas rahvas, kel oli koera keha ja inimese pea.
Võõras rahvas ei lasknud meresõitjaid randa. See ajas Kalevipojal hinge täis ning ta hüppas kaldale ning asus
Kalevipoeg leidis hobuse, kuid see komistas võitluse käigus ja sai surma. Seepeale vägimees vihastas, võttis suure tammepuust vembla ja asus ette jäävaid põllu- ja karjamaid üles sonkima. Sealtmaa tark asus teda selle teo keelitama ja sõitlema. Kalevipoeg kahetses tehtut ning küsis Ukult võõrale maale vilja- ja loomaõnne. Kohalik tark juhatas talle teed kodu suunas ning hoiatas varjatud värava eest, mis ei vii maailma otsa, vaid viib põrgusse. Seejärel purjetas Lennuk Lindanisa lahe suunas, mille kaldale Olevipoeg oli rajanud hooned.