Als Schauspieler wirkte Steen in mehr als 110 Film-und-Fernsehproduktionen mit, davon unter anderem in vier Filmen der Olsenbande-Reihe. Zudem verfasste er mehrere Drehbücher für Spielfilme.
Peter Steen heiratete 1964 die Kunsthandwerkerin und Modeschöpferin Kim Naver und hatte mit ihr zwei Söhne, Morten Steen (* 1964) und Rasmussen Steen (* 1969). Die Ehe wurde 1970 geschieden. Danach war er von 1970 bis 1975 mit der Schauspielerin Lisbet Lundquist verheiratet. In dritter Ehe war er ab 1981 mit der Inuit-Etymologin und Autorin Karen Nørregaard verheiratet.
Steen lebte zuletzt zurückgezogen in Listed bei Svaneke auf Bornholm und litt in seinen letzten Lebensjahren an einer Alzheimer-Erkrankung.[3] Am 7. Februar 2013 starb Peter Steen im Alter von 77 Jahren. Er wurde am 16. Februar 2013 auf dem Friedhof der Svaneke Kirke (Svaneke Kirche) in Svaneke auf Bornholm beigesetzt.[4]