Malsen ist der Name eines alten geldernschen Adelsgeschlechts, das mit Roger de Malsen zwischen den Jahren 1076 und 1099 erstmals urkundlich erscheint[1] und dessen sichere Stammreihe mit Nicolaes (Claes) von Malsen beginnt, der von 1312 bis 1333 urkundlich als Ritter erscheint.
Namensgebend für die Familie war wohl ein Ritterhof in Buurmalsen (einen Kilometer nördlich von Geldermalsen[2])
1326 wurde Nicolaes (Claes) van Malsen mit dem Kasteel Well (Gemeinde Maasdriel) belehnt, das im Besitz der Familie verblieb, bis es 1611 Johanna van Vladeracken geb. von Malsen verkaufte.[3]
Durch die Heirat des Robrecht van Malsen mit Margriet van Haastrecht kam von 1507 bis 1621 das Kasteel Tilburg in den Besitz der Familie, das dann durch Maria van Malsen in ihre Ehe mit dem Feldherrn Anthonie Schetz eingebracht wurde. Von 1530 bis 1612 befand sich auch Schloss Hongerenborgh (Gemeinde Heusden) im Familienbesitz, von 1554 bis 1672 das Schloss Onsenoort (bei Nieuwkuijk, Gemeinde Heusden) und von 1618 bis 1669 die Reichsherrschaft Kessenich (Belgien).
Die Familie stellte mehrere Äbte der Prämonstratenser-Abtei Berne (in Heeswijk): Arnoldus (1492–1515), Conradus (1528–1549) und Gerlacus (1728–1741).