Die Familie von Bernstorff stammt aus dem Stammhaus Bernstorf im heutigen Landkreis Nordwestmecklenburg und gehört zum Mecklenburgischen Uradel. Sie erwarb auch Besitzungen im Lauenburgischen, Lüneburgischen und in Dänemark.
Das Geschlecht erscheint erstmals urkundlich im Jahr 1300 mit Johannes dictus de Bernardestorpe.[1] Die Stammreihe beginnt 1411 mit Johann Bernstorp, Knappe zu Bernstorp.
Die Familie teilte sich in die Linie I der Herren von Bernstorff (oder die nichtgräfliche) und die Linie II der Grafen von Bernstorff. Die nichtgräfliche hat den älteren 1. Ast und den jüngeren 2. Ast, letzterer ist 1966 erloschen. Die gräflichen Äste sind Gartow-Wedendorf und Wotersen-Dreilützow-Stintenburg; ersterer teilte sich im 19. Jahrhundert in die Zweige Gartow-Wehningen und Wedendorf (diesem gehörten die dann aufgeteilten Güter Wedendorf, Bernstorf, Beseritz, Alt-Karin und Quadenschönfeld). Letzterer teilte sich in die Zweige Wotersen (zu dem auch die dänischen Häuser Gyldensteen und Kattrup gehören, letzteres 1949 erloschen) und Dreilützow-Stintenburg (das Haus Dreilützow ist 1946 erloschen) sowie den Magnus'schen Zweig.
1716 wurde der königlich britische und kurfürstlich braunschweig-lüneburgsche Minister Andreas Gottlieb von Bernstorff (1649–1726) in den Reichsfreiherrenstand erhoben. Er war zunächst leitender Minister in Celle, danach in kurhannoverschen Diensten Leiter der Deutschen Kanzlei in London und hatte dort maßgeblichen Einfluss auf die englische Politik; auch in Hannover amtierte er anschließend als leitender Minister. Er erwarb 1679 das Gut Wedendorf in Mecklenburg-Schwerin, 1694 das Gut Gartow im Lüneburgischen sowie 1717 Gut Wotersen im Herzogtum Sachsen-Lauenburg, welches dank ihm 1693 an das Fürstentum Lüneburg-Celle gefallen war; in Gartow und Wotersen ließ er neue Schlösser erbauen und hinterließ einen Familienfideikommiss; ferner erwarb er 1725 das mecklenburgische Dreilützow.
1767 wurden seine Enkel, die Brüder Johann Hartwig Ernst von Bernstorff (1712–1772), dänischer Außenminister sowie Herr auf Wotersen, Schloss Bernstorff, Wedendorf und Rüting, und Andreas Gottlieb von Bernstorff d.J. (1708–1768), Herr auf Gartow und Dreilützow, der 1740 auch die Stintenburginsel erwarb, von Christian VII. in den dänischen Grafenstand erhoben.
Johann Hartwig Ernst gelang es, Dänemark aus dem Siebenjährigen Krieg herauszuhalten, was dem Land eine Wohlstandsperiode bescherte, nicht aber seine Heimat, das Kurfürstentum Braunschweig-Lüneburg. Mit Katharina II. schloss er einen Allianzvertrag und sorgte durch den Vertrag von Zarskoje Selo für die Wiedervereinigung des zuvor geteilten Herzogtums Holstein. Er ließ 1751 in Kopenhagen ein Stadtpalais errichten und erwarb 1752 nahe Kopenhagen einen Landsitz, auf dem er ab 1759 das Schloss Bernstorff errichten ließ; ferner baute er bis 1767 das Gutshaus Wotersen zu einer prachtvollen Barockanlage aus.
Sein Neffe Graf Andreas Peter von Bernstorff (1735–1797), der Sohn Andreas Gottliebs des Jüngeren, den er für die russischen Verhandlungen entsandt hatte, wurde von 1773 bis 1780 und von 1784 bis 1797 ebenfalls dänischer Außenminister; durch sein diplomatisches Geschick erlebte Dänemark eine Friedens- und Blütezeit. Dessen älterer Sohn Hans Hartwig (1767–1791) heiratete Konstanze von Knuth, Erbtochter des Lehnsgrafen Johan Heinrich Knuth-Gyldensteen, und begründete die bis heute in Gyldensteen ansässige dänische Linie. Dem dänischen Kammerherrn und Landrat Erich von Bernstorff (1791–1837) wurde 1828 wegen des Erbes der dänischen Lehnsgrafschaft Gyldensteen die dänische Namen- und Wappenvereinigung zu Bernstorff-Gyldensteen gestattet. Am 6. August 1873 wurde dies auf Johann Hartwig Ernst von Bernstorff-Gyldensteen, seinen ältesten Sohn, und diejenigen Nachkommen des Mannesstammes ausgeweitet, die in den Besitz der Lehnsgrafschaft Gyldensteen gelangen würden.
Andreas Peter von Bernstorffs jüngerer Sohn, Graf Christian Günther von Bernstorff (1769–1835), war im Jahre 1800 kurzzeitig ebenfalls dänischer Außenminister, dann 1815 Gesandter am Wiener Kongress, bei dem Dänemark Norwegen verlor; 1818 wechselte er in den Dienst des preußischen Königs Friedrich Wilhelm III. und wurde dessen Außenminister bis 1832; er schuf die Grundlagen für den späteren Deutschen Zollverein.
Graf Arthur von Bernstorff (1808–1897) aus dem Hause Gartow-Wedendorf erbte Wedendorf und Bernstorf in Mecklenburg und wurde mecklenburgischer Landrat. Er kaufte die Güter Quadenschönfeld und Beseritz, wo er – wie auch in Bernstorf – neue Gutshäuser erbauen ließ, ferner den Jagdsitz Gut Mühlenhof.
Albrecht d. Ä. Graf von Bernstorff (1809–1873) aus dem Hause Dreilützow-Stintenburg amtierte 1861–1862 als preußischer Außenminister und später als Botschafter in London. Dessen Sohn Andreas Graf von Bernstorff (1844–1907), auf Stintenburg, war Reichstagsabgeordneter und dessen Sohn Albrecht d. J. Graf von Bernstorff (1890–1945), auf Stintenburg, wurde Diplomat und Widerstandskämpfer gegen den Nationalsozialismus; im April 1945 wurde er durch die SS ermordet.
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Zu den Gütern, die sich im Besitz der Bernstorff befanden, gehörten unter anderem:
sowie bis heute:
